#pragma once
// ── Mekanizma ⇄ .fikocad (KNMT) çevirisi — UYGULAMA katmanı ─────────────────
// `motor/io` bilerek `motor/kinematik`e BAĞLI DEĞİL (saf format çekirdeği ilkesi):
// io yalnız POD ayna (FikoUzuv/FikoMafsal/FikoYasa) taşır, çeviri BURADA yapılır.
//
// KRİTİK: `Uzuv.sahne` bir sahne düğümü Varlik'idir ve YÜKLEMEDE DEĞİŞİR
// (belgeUygula yeni kimlikler üretir) → uygulamada `dugumHarita` ile REMAP edilmeli,
// yoksa mekanizma yanlış (ya da silinmiş) düğümleri sürer.
#include <unordered_map>
#include <vector>

#include "fiko/io/fiko_format.hpp"
#include "fiko/kinematik/mekanizma.hpp"

namespace fiko {

// Mekanizma → .fikocad POD'ları (kaydetme yolu).
inline void mekanizmaCikar(const kinematik::Mekanizma& mek, io::FikoBelge& belge) {
  belge.uzuvlar.clear();
  belge.mafsallar.clear();
  belge.yasalar.clear();
  for (const kinematik::Uzuv& u : mek.uzuvlar()) {
    io::FikoUzuv fu;
    fu.ad = u.ad;
    fu.sahne = u.sahne;
    fu.tabanKonum[0] = u.taban.konum.x; fu.tabanKonum[1] = u.taban.konum.y;
    fu.tabanKonum[2] = u.taban.konum.z;
    fu.tabanYon[0] = u.taban.yonelim.x; fu.tabanYon[1] = u.taban.yonelim.y;
    fu.tabanYon[2] = u.taban.yonelim.z; fu.tabanYon[3] = u.taban.yonelim.w;
    fu.tabanOlcek[0] = u.taban.olcek.x; fu.tabanOlcek[1] = u.taban.olcek.y;
    fu.tabanOlcek[2] = u.taban.olcek.z;
    belge.uzuvlar.push_back(std::move(fu));
  }
  for (const kinematik::Mafsal& m : mek.mafsallar()) {
    io::FikoMafsal fm;
    fm.ad = m.ad;
    fm.tip = (u8)m.tip;
    fm.ana = (u32)m.ana;
    fm.cocuk = (u32)m.cocuk;
    fm.capaKonum[0] = m.capa.konum.x; fm.capaKonum[1] = m.capa.konum.y;
    fm.capaKonum[2] = m.capa.konum.z;
    fm.capaYon[0] = m.capa.yonelim.x; fm.capaYon[1] = m.capa.yonelim.y;
    fm.capaYon[2] = m.capa.yonelim.z; fm.capaYon[3] = m.capa.yonelim.w;
    fm.capaCocukKonum[0] = m.capaCocuk.konum.x; fm.capaCocukKonum[1] = m.capaCocuk.konum.y;
    fm.capaCocukKonum[2] = m.capaCocuk.konum.z;
    fm.capaCocukYon[0] = m.capaCocuk.yonelim.x; fm.capaCocukYon[1] = m.capaCocuk.yonelim.y;
    fm.capaCocukYon[2] = m.capaCocuk.yonelim.z; fm.capaCocukYon[3] = m.capaCocuk.yonelim.w;
    fm.q = m.q; fm.q2 = m.q2; fm.q3 = m.q3;
    fm.vidaAdim = m.vidaAdim;
    fm.altSinir = m.altSinir; fm.ustSinir = m.ustSinir;
    belge.mafsallar.push_back(std::move(fm));
  }
  for (const kinematik::MafsalYasa& y : mek.yasalar()) {
    io::FikoYasa fy;
    fy.mafsal = (u32)y.mafsal;
    fy.tip = (u8)y.tip;
    fy.degisken = y.degisken;
    fy.deger = y.deger; fy.hiz = y.hiz; fy.genlik = y.genlik;
    fy.periyot = y.periyot; fy.faz = y.faz;
    fy.anahtarlar = y.anahtarlar;
    belge.yasalar.push_back(std::move(fy));
  }
}

// .fikocad POD'ları → Mekanizma (yükleme yolu). `dugumHarita` eski→yeni Varlik
// eşlemesi; boş verilirse kimlikler AYNEN alınır (test/tek-belge yolu).
inline void mekanizmaUygula(kinematik::Mekanizma& mek, const std::vector<io::FikoUzuv>& uzuvlar,
                            const std::vector<io::FikoMafsal>& mafsallar,
                            const std::vector<io::FikoYasa>& yasalar,
                            const std::unordered_map<u32, u32>& dugumHarita = {}) {
  mek = kinematik::Mekanizma{};
  const auto yeniKimlik = [&](u32 eski) -> u32 {
    if (!eski || dugumHarita.empty()) return eski;
    const auto it = dugumHarita.find(eski);
    return it != dugumHarita.end() ? it->second : 0;  // eşleşmeyen düğüm → bağsız uzuv
  };
  for (const io::FikoUzuv& fu : uzuvlar) {
    Donusumd t;
    t.konum = {fu.tabanKonum[0], fu.tabanKonum[1], fu.tabanKonum[2]};
    t.yonelim = {fu.tabanYon[0], fu.tabanYon[1], fu.tabanYon[2], fu.tabanYon[3]};
    t.olcek = {fu.tabanOlcek[0], fu.tabanOlcek[1], fu.tabanOlcek[2]};
    mek.uzuvEkle(fu.ad, yeniKimlik(fu.sahne), t);
  }
  for (const io::FikoMafsal& fm : mafsallar) {
    kinematik::Mafsal m;
    m.ad = fm.ad;
    m.tip = (kinematik::MafsalTip)fm.tip;
    m.ana = fm.ana;
    m.cocuk = fm.cocuk;
    m.capa.konum = {fm.capaKonum[0], fm.capaKonum[1], fm.capaKonum[2]};
    m.capa.yonelim = {fm.capaYon[0], fm.capaYon[1], fm.capaYon[2], fm.capaYon[3]};
    m.capaCocuk.konum = {fm.capaCocukKonum[0], fm.capaCocukKonum[1], fm.capaCocukKonum[2]};
    m.capaCocuk.yonelim = {fm.capaCocukYon[0], fm.capaCocukYon[1], fm.capaCocukYon[2],
                           fm.capaCocukYon[3]};
    m.q = fm.q; m.q2 = fm.q2; m.q3 = fm.q3;
    m.vidaAdim = fm.vidaAdim;
    m.altSinir = fm.altSinir; m.ustSinir = fm.ustSinir;
    mek.mafsalEkle(std::move(m));
  }
  for (const io::FikoYasa& fy : yasalar) {
    kinematik::MafsalYasa y;
    y.mafsal = fy.mafsal;
    y.tip = (kinematik::YasaTip)fy.tip;
    y.degisken = fy.degisken;
    y.deger = fy.deger; y.hiz = fy.hiz; y.genlik = fy.genlik;
    y.periyot = fy.periyot; y.faz = fy.faz;
    y.anahtarlar = fy.anahtarlar;
    mek.yasaEkle(std::move(y));
  }
}

}  // namespace fiko