#include "kinematik_penceresi.hpp"

#include <cstdio>
#include <memory>
#include <string>
#include <vector>

#include "imgui.h"

#include "fiko/cekirdek/cekirdek.hpp"
#include "fiko/cekirdek/gorev.hpp"
#include "fiko/geometri/brep.hpp"
#include "fiko/kinematik/mekanizma.hpp"
#include "fiko/cae/govde_kafes.hpp"
#include "fiko/io/fiko_format.hpp"
#include "fiko/dokum/voxel_gorsel.hpp"
#include "fiko/dokum/voxel_kafes.hpp"
#include "fiko/montaj/mekanizma_sahne.hpp"
#include "fiko/sahne/sahne.hpp"
#include "fiko/ui/web_skin.hpp"

namespace fiko {

namespace {

struct KinDurum {
  f64 zaman = 0.0;
  f64 zamanSon = 1.0;   // kaydırıcı üst sınırı (yasa periyodu genelde 1 sn)
  int taramaAdim = 24;  // DMU örnek sayısı
  bool kesin = true;    // B-Rep doğrulaması (yanlış-pozitif eler)
  bool isaretle = true; // girişim hacmini sahnede göster
  std::string sonRapor;
  std::vector<u32> isaretler;  // panelin koyduğu girişim gövdeleri
};

KinDurum& kinDurum() {
  static KinDurum d;
  return d;
}

// Panel kendi mafsallarını "sürülen" saymaz: elle sürüş Lua tarafının kavramı.
// Kapalı zincir çözücüsü yasası olan mafsalları serbest bırakmasın diye yasalı
// mafsallar sürülen kabul edilir (Lua yolundaki `surulenKume` ile aynı ilke).
std::vector<std::size_t> yasaliMafsallar(const kinematik::Mekanizma& mek) {
  std::vector<std::size_t> s;
  for (const kinematik::MafsalYasa& y : mek.yasalar()) s.push_back(y.mafsal);
  return s;
}

// ---- FEM (yapısal analiz) panel durumu ----
struct FemDurum {
  int cozunurluk = 24;
  f64 elastisite = 210000.0;  // MPa (çelik)
  f64 poisson = 0.3;
  int sabitYuz = 0;  // KafesYuz sırası
  // Kısıt kipi: false = TAM ankastre (3 eksen), true = SİMETRİ (yalnız yüzün normali).
  // Tam ankastre Poisson daralmasını engelleyip modeli YAPAY sertleştirir — ölçüldü
  // 07-21: eksenel uzamada %-0.80 sapma, simetri kipinde %0.00.
  bool simetri = false;
  int yukYuz = 1;
  f64 fx = 0.0, fy = 0.0, fz = -1000.0;  // N (toplam)
  std::string rapor;
  u32 haritaDugum = 0;  // gerilme haritası düğümü (varsa)
  bool kosuyor = false;  // çözüm arka planda sürüyor (buton kilitli)
};

FemDurum& femDurum() {
  static FemDurum d;
  return d;
}

const char* const kYuzAd[6] = {"-X", "+X", "-Y", "+Y", "-Z", "+Z"};

void isaretleriTemizle(Sahne& sahne, KinDurum& d) {
  for (u32 k : d.isaretler)
    if (sahne.bul(k)) sahne.sil(k);
  d.isaretler.clear();
}

// Seçili (ya da tek) gövdeyi voxelleyip lineer elastik FEM çözer; von Mises
// alanını mevcut `dokum::alanMeshKur` ile renkli küp haritasına çevirir.
// Motor tarafına yeni yol EKLEMEZ: cae::govdedenKafes + cae::femCoz + alanMeshKur.
// Belgedeki kurulumu panele yükle / panelden belgeye yaz (gövde başına kalıcı).
void femKurulumOku(std::vector<io::FikoCaeKurulum>& kayitlar, u32 dugum, FemDurum& f) {
  for (const io::FikoCaeKurulum& c : kayitlar)
    if (c.dugum == dugum) {
      f.cozunurluk = (int)c.cozunurluk;
      f.elastisite = c.elastisite;
      f.poisson = c.poisson;
      f.sabitYuz = c.sabitYuz;
      f.yukYuz = c.yukYuz;
      f.fx = c.kuvvet[0];
      f.fy = c.kuvvet[1];
      f.fz = c.kuvvet[2];
      f.simetri = c.simetriKisit != 0;
      return;
    }
}

void femKurulumYaz(std::vector<io::FikoCaeKurulum>& kayitlar, u32 dugum, const FemDurum& f) {
  io::FikoCaeKurulum c;
  c.dugum = dugum;
  c.cozunurluk = (u32)f.cozunurluk;
  c.elastisite = f.elastisite;
  c.poisson = f.poisson;
  c.sabitYuz = (u8)f.sabitYuz;
  c.yukYuz = (u8)f.yukYuz;
  c.simetriKisit = f.simetri ? 1 : 0;
  c.konservatif = cae::konservatifKafes() ? 1 : 0;
  c.kuvvet[0] = f.fx;
  c.kuvvet[1] = f.fy;
  c.kuvvet[2] = f.fz;
  for (io::FikoCaeKurulum& v : kayitlar)
    if (v.dugum == dugum) { v = c; return; }
  kayitlar.push_back(c);
}

void femBolumuCiz(Cekirdek& cekirdek, Sahne& sahne, std::vector<io::FikoCaeKurulum>& kayitlar) {
  FemDurum& f = femDurum();
  if (!ImGui::CollapsingHeader("Yapısal Analiz (FEM)")) return;

  const std::vector<u32> secili = sahne.seciliGovdeler();
  const u32 hedef = secili.empty() ? 0u : secili[0];
  if (!hedef) {
    ImGui::TextWrapped("Analiz edilecek gövdeyi sahnede ya da ağaçta seçin.");
    return;
  }
  const Dugum* hd = sahne.bul(hedef);
  ImGui::Text("Gövde: %s", hd ? hd->ad.c_str() : "?");
  // Gövde DEĞİŞTİYSE o gövdenin BELGEDE KAYITLI kurulumunu yükle (v1.19 CAEK).
  static u32 sonHedef = 0;
  if (hedef != sonHedef) {
    sonHedef = hedef;
    femKurulumOku(kayitlar, hedef, f);
  }

  ImGui::SetNextItemWidth(110.0f);
  ImGui::InputInt("Çözünürlük", &f.cozunurluk);
  if (f.cozunurluk < 4) f.cozunurluk = 4;
  ImGui::SetNextItemWidth(110.0f);
  ImGui::InputDouble("E (MPa)", &f.elastisite);
  ImGui::SameLine();
  ImGui::SetNextItemWidth(90.0f);
  ImGui::InputDouble("ν", &f.poisson);
  ImGui::SetNextItemWidth(90.0f);
  ImGui::Combo("Sabit yüz", &f.sabitYuz, kYuzAd, 6);
  ImGui::SameLine();
  ImGui::SetNextItemWidth(90.0f);
  ImGui::Combo("Yük yüzü", &f.yukYuz, kYuzAd, 6);
  ImGui::Checkbox("Simetri kısıtı (yalnız normal)", &f.simetri);
  if (ImGui::IsItemHovered())
    ImGui::SetTooltip(
        "KAPALI: sabit yüz 3 eksende ankastre — cıvatalı/kaynaklı bağlantı gibi, ama "
        "Poisson daralmasını engelleyip modeli bir miktar SERTLEŞTİRİR.\n"
        "AÇIK: her yüz yalnız kendi normalinde tutulur (simetri düzlemi) — parça "
        "serbestçe daralır; analitik kıyaslarda sapma sıfıra iner.");
  f64 kuvvet[3] = {f.fx, f.fy, f.fz};
  ImGui::SetNextItemWidth(240.0f);
  if (ImGui::InputScalarN("Kuvvet (N)", ImGuiDataType_Double, kuvvet, 3)) {
    f.fx = kuvvet[0];
    f.fy = kuvvet[1];
    f.fz = kuvvet[2];
  }

  ImGui::BeginDisabled(f.kosuyor);
  const bool cozIstendi = ImGui::Button("Çöz");
  ImGui::EndDisabled();
  if (f.kosuyor) {
    ImGui::SameLine();
    ImGui::TextDisabled("çözülüyor…");
  }
  if (cozIstendi && hd && hd->brep && hd->brep->gecerliMi()) {
    femKurulumYaz(kayitlar, hedef, f);  // kurulum BELGEYE yazılır (kaydet/aç korur)
    if (f.haritaDugum && sahne.bul(f.haritaDugum)) sahne.sil(f.haritaDugum);
    f.haritaDugum = 0;
    f.rapor.clear();
    f.kosuyor = true;

    // AĞIR KISIM WORKER'DA: voxelleme + CG çözümü saf CPU'dur (Vulkan/Sahne YOK).
    // Ölçüldü 07-21: çözünürlük 60'ta çözüm ~700 ms → ana thread'de yapılırsa pencere
    // o süre boyunca DONAR (kampanyanın ana şikayeti). Sahneye dokunan kısım (mesh +
    // düğüm) `bitince` içinde MAIN-thread'de koşar.
    struct FemIs {
      cae::HexKafes kf;
      dokum::VoxelKafes vk;
      cae::FemSonuc sonuc;
      std::string rapor;
      Donusumd don;
    };
    auto is = std::make_shared<FemIs>();
    is->don = hd->donusum;
    auto brep = hd->brep;  // shared_ptr: worker'da güvenle yaşar
    const cae::KafesKurulum kur{(u32)f.cozunurluk, 0.01, cae::konservatifKafes()};
    const cae::ElastikMalzeme mlz{f.elastisite, f.poisson};
    const cae::KafesYuz sYuz = (cae::KafesYuz)f.sabitYuz;
    const cae::KafesYuz yYuz = (cae::KafesYuz)f.yukYuz;
    const bool simetri = f.simetri;
    const Vec3d kuvvet{f.fx, f.fy, f.fz};
    FemDurum* fp = &f;
    Sahne* sp = &sahne;

    cekirdek.gorevler().kuyrukla(
        "FEM çözümü",
        [is, brep, kur, mlz, sYuz, yYuz, simetri, kuvvet](GorevBaglam& g) {
          g.ilerlet(0.1f, "kafes kuruluyor");
          is->kf = cae::govdedenKafes(*brep, kur, &is->vk);
          if (!is->kf.gecerliMi()) {
            is->rapor = "Kafes kurulamadı (geçersiz gövde ya da çok kaba çözünürlük).";
            return;
          }
          std::vector<cae::DugumKisit> kisitlar;
          if (simetri) {
            kisitlar = cae::yuzKisitlari(is->kf, sYuz, cae::yuzNormalMaske(sYuz));
            for (const cae::KafesYuz y : {cae::KafesYuz::EksiY, cae::KafesYuz::EksiZ}) {
              if (cae::yuzNormalMaske(y) == cae::yuzNormalMaske(sYuz)) continue;
              const auto ek = cae::yuzKisitlari(is->kf, y, cae::yuzNormalMaske(y));
              kisitlar.insert(kisitlar.end(), ek.begin(), ek.end());
            }
          } else {
            for (u32 dg : cae::yuzDugumleri(is->kf, sYuz)) kisitlar.push_back({dg, 0x7});
          }
          g.ilerlet(0.4f, "çözülüyor");
          is->sonuc = cae::femCoz(is->kf, mlz, kisitlar,
                                  cae::yuzeYayliKuvvet(is->kf, yYuz, kuvvet),
                                  [&g] { return g.iptalIstendi(); });
          const u32 incede = cae::enIncedeHucre(is->kf);
          char b[420];
          std::snprintf(b, sizeof b,
                        "%s  kafes %ux%ux%u (h=%.2f)  adım=%d  artık=%.1e\n"
                        "en büyük yer değiştirme = %.4g mm\n"
                        "en büyük von Mises = %.4g MPa (ANKASTRE KÖKTE yığılma)%s",
                        is->sonuc.yakinsadi ? "Yakınsadı." : "YAKINSAMADI — güvenme!",
                        is->kf.nx, is->kf.ny, is->kf.nz, is->kf.h, is->sonuc.adim,
                        is->sonuc.artik, is->sonuc.enBuyukYer, is->sonuc.enBuyukVonMises,
                        (incede && incede < cae::asgariCidarHucre())
                            ? "\nUYARI: KABA KAFES — en ince yönde çok az hücre, güvenme"
                            : "");
          is->rapor = b;
        },
        [is, fp, sp] {  // MAIN-thread: sahne + mesh (Vulkan burada güvenli)
          fp->kosuyor = false;
          fp->rapor = is->rapor;
          if (!is->sonuc.yakinsadi || !is->vk.gecerliMi() ||
              is->sonuc.vonMises.size() != is->vk.hucreSayi())
            return;
          std::vector<f32> alan(is->sonuc.vonMises.size());
          for (std::size_t i = 0; i < alan.size(); ++i) alan[i] = (f32)is->sonuc.vonMises[i];
          dokum::VoxelGorselAyar ga;
          ga.alan = dokum::VoxelAlan::Sicaklik;  // alanMeshKur yalnız rampa/aralık kullanır
          ga.rampa = dokum::VoxelRampa::Turbo;
          ga.otoMinMax = true;
          ga.kirpParcaya = true;
          dokum::VoxelGorselSonuc vg = dokum::alanMeshKur(is->vk, alan, ga);
          if (!vg.gecerli) return;
          char lj[128];
          std::snprintf(lj, sizeof lj,
                        "\nharita renk skalası: %.4g … %.4g MPa (mavi→kırmızı, %u hücre)",
                        (f64)vg.alanMin, (f64)vg.alanMax, vg.hucreSayi);
          fp->rapor += lj;
          const u32 dg = sp->hazirMeshEkle("FEM Gerilme Haritası", VARLIK_YOK,
                                           {0.6f, 0.6f, 0.6f}, std::move(vg.mesh));
          if (Dugum* nd = sp->bul(dg)) nd->donusum = is->don;
          fp->haritaDugum = dg;
        });
  }
  ImGui::SameLine();
  if (ImGui::Button("Haritayı Kaldır")) {
    if (f.haritaDugum && sahne.bul(f.haritaDugum)) sahne.sil(f.haritaDugum);
    f.haritaDugum = 0;
  }
  if (!f.rapor.empty()) ImGui::TextUnformatted(f.rapor.c_str());
}

}  // namespace

bool& kinematikPaneliAcik() {
  static bool a = false;
  return a;
}

void kinematikPaneliCiz(Cekirdek& cekirdek, Sahne& sahne, kinematik::Mekanizma& mek,
                        std::vector<io::FikoCaeKurulum>& caeKurulumlar) {
  if (!kinematikPaneliAcik()) return;
  KinDurum& d = kinDurum();

  ui::webSkinKromBasla();
  bool acik = kinematikPaneliAcik();
  if (!ImGui::Begin("⚙  Kinematik / DMU", &acik)) {
    ImGui::End();
    ui::webSkinKromBitir();
    kinematikPaneliAcik() = acik;
    return;
  }
  ui::webSkinGovdeBasla(0.0f);

  const auto& uzuvlar = mek.uzuvlar();
  const auto& mafsallar = mek.mafsallar();
  ImGui::Text("Uzuv: %d   Mafsal: %d   DOF: %d", (int)uzuvlar.size(), (int)mafsallar.size(),
              (int)mek.serbestlikDerecesi());
  ImGui::SameLine();
  ImGui::TextDisabled(mek.agacMi() ? "(ağaç)" : "(kapalı zincir)");

  if (uzuvlar.size() <= 1 && mafsallar.empty()) {
    ImGui::TextWrapped(
        "Bu belgede mekanizma yok. Uzuv/mafsal şu an makro (Lua) ya da MCP ile kurulur: "
        "fiko.kinematik.sifirla / uzuvEkle / sabitle / oner / onerEkle.");
    femBolumuCiz(cekirdek, sahne, caeKurulumlar);  // FEM mekanizmadan BAĞIMSIZ
    ui::webSkinGovdeBitir();
    ImGui::End();
    ui::webSkinKromBitir();
    kinematikPaneliAcik() = acik;
    return;
  }

  // ---- Zaman: yasaları t anına uygula + sahneye yaz ----
  ImGui::Separator();
  static const f64 sifir = 0.0;
  bool degisti = ImGui::SliderScalar("Zaman (sn)", ImGuiDataType_Double, &d.zaman, &sifir,
                                     &d.zamanSon, "%.3f");
  ImGui::SetNextItemWidth(120.0f);
  ImGui::InputScalar("Bitiş (sn)", ImGuiDataType_Double, &d.zamanSon);
  if (d.zamanSon <= 0.0) d.zamanSon = 1.0;
  if (degisti) {
    mek.zamanaAyarla(d.zaman);
    montaj::mekanizmaSahneyeYaz(sahne, cekirdek, mek, yasaliMafsallar(mek));
  }

  // ---- Mafsalları elle sür ----
  if (ImGui::CollapsingHeader("Mafsallar")) {
    for (std::size_t i = 0; i < mafsallar.size(); ++i) {
      kinematik::Mafsal* mfp = mek.mafsal(i);
      if (!mfp || mfp->tip == kinematik::MafsalTip::Sabit) continue;
      kinematik::Mafsal& mf = *mfp;
      char etiket[128];
      std::snprintf(etiket, sizeof etiket, "%s##%d",
                    mf.ad.empty() ? kinematik::mafsalTipAdi(mf.tip) : mf.ad.c_str(), (int)i);
      ImGui::SetNextItemWidth(180.0f);
      if (ImGui::DragScalar(etiket, ImGuiDataType_Double, &mf.q, 0.01f))
        montaj::mekanizmaSahneyeYaz(sahne, cekirdek, mek, yasaliMafsallar(mek));
    }
  }

  // ---- DMU girişim taraması ----
  ImGui::Separator();
  ImGui::SetNextItemWidth(100.0f);
  ImGui::InputInt("Örnek", &d.taramaAdim);
  if (d.taramaAdim < 1) d.taramaAdim = 1;
  ImGui::Checkbox("Kesin (B-Rep)", &d.kesin);
  ImGui::SameLine();
  ImGui::Checkbox("Sahnede işaretle", &d.isaretle);

  if (ImGui::Button("Çarpışma Tara")) {
    isaretleriTemizle(sahne, d);
    const std::vector<Aabbd> kutular = montaj::uzuvYerelKutulari(sahne, mek);
    auto liste = kinematik::carpismaTara(mek, kutular, 0.0, d.zamanSon, d.taramaAdim, true);
    int gercek = 0;
    std::string rapor;
    for (const kinematik::Carpisma& c : liste) {
      mek.zamanaAyarla(c.zaman);
      if (kinematik::halkaOtoCoz() && !mek.halkaKapatanlar().empty())
        mek.kapaliZincirCoz(yasaliMafsallar(mek));
      const auto dunya = mek.ileriKinematik();
      const Dugum* da = c.uzuvA < uzuvlar.size() ? sahne.bul(uzuvlar[c.uzuvA].sahne) : nullptr;
      const Dugum* db = c.uzuvB < uzuvlar.size() ? sahne.bul(uzuvlar[c.uzuvB].sahne) : nullptr;
      f64 hacim = -1.0;
      if (d.kesin) {
        if (!da || !db || !da->brep || !db->brep) continue;
        const geometri::BrepGovde ga = geometri::donusumUygula(*da->brep, dunya[c.uzuvA]);
        const geometri::BrepGovde gb = geometri::donusumUygula(*db->brep, dunya[c.uzuvB]);
        geometri::BrepGovde ortak = geometri::kesisim(ga, gb);
        hacim = ortak.gecerliMi() ? ortak.hacim() : 0.0;
        if (hacim <= kinematik::girisimAsgariHacim()) continue;  // teğet temas → ele
        if (d.isaretle) {
          char ad[192];
          std::snprintf(ad, sizeof ad, "Girişim: %s × %s (t=%.3f)", uzuvlar[c.uzuvA].ad.c_str(),
                        uzuvlar[c.uzuvB].ad.c_str(), c.zaman);
          const u32 yeni = sahne.gsdDugumEkle(DugumTip::Yuzey, ad, VARLIK_YOK,
                                              kinematik::girisimRenk());
          if (yeni && sahne.gsdDugumGuncelle(
                          yeni, std::make_shared<geometri::BrepGovde>(std::move(ortak)))) {
            if (Dugum* yd = sahne.bul(yeni)) yd->saydamlik = kinematik::girisimAlfa();
            d.isaretler.push_back(yeni);
          } else if (yeni) {
            sahne.sil(yeni);
          }
        }
      }
      ++gercek;
      char satir[256];
      std::snprintf(satir, sizeof satir, "%s × %s  t=%.3f  %s\n", uzuvlar[c.uzuvA].ad.c_str(),
                    uzuvlar[c.uzuvB].ad.c_str(), c.zaman,
                    hacim >= 0.0 ? ("hacim " + std::to_string(hacim) + " mm³").c_str() : "(AABB)");
      rapor += satir;
    }
    // Tarama mafsal değişkenlerini değiştirdi → paneldeki ana geri kur.
    mek.zamanaAyarla(d.zaman);
    montaj::mekanizmaSahneyeYaz(sahne, cekirdek, mek, yasaliMafsallar(mek));
    d.sonRapor = gercek ? rapor : std::string("Girişim bulunamadı.");
  }
  ImGui::SameLine();
  if (ImGui::Button("İşaretleri Temizle")) {
    isaretleriTemizle(sahne, d);
    d.sonRapor.clear();
  }
  if (!d.sonRapor.empty()) ImGui::TextUnformatted(d.sonRapor.c_str());

  femBolumuCiz(cekirdek, sahne, caeKurulumlar);

  ui::webSkinGovdeBitir();
  ImGui::End();
  ui::webSkinKromBitir();
  kinematikPaneliAcik() = acik;
}

}  // namespace fiko