// Mekanizma ⇄ .fikocad POD çevirisi (kinematik_io.hpp) — SAF app-katmanı testleri.
// Kaydet/aç yolunun doğruluğu buna bağlı: çeviri bozuksa mekanizma sessizce kaybolur
// ya da YANLIŞ düğümleri sürer (uzuv.sahne yüklemede DEĞİŞEN bir Varlik'tir).
#include <cmath>
#include <unordered_map>

#include "fiko_test.hpp"
#include "kinematik_io.hpp"

using namespace fiko;
using namespace fiko::kinematik;

namespace {
Mekanizma ornekMekanizma() {
  Mekanizma m;
  m.uzuvEkle("Gövde");
  Donusumd t;
  t.konum = {1.5, -2.0, 3.25};
  t.yonelim = Quatd::eksenAci({0, 0, 1}, 0.5);
  const auto kol = m.uzuvEkle("Kol", 101, t);
  const auto slayt = m.uzuvEkle("Slayt", 202);
  Mafsal d;
  d.ad = "M1";
  d.tip = MafsalTip::Doner;
  d.ana = 0;
  d.cocuk = kol;
  d.capa.konum = {60, 0, 0};
  d.capaCocuk.konum = {12.5, 0, -4};   // çift taraflı çapa (montaj mate)
  d.q = 0.75;
  d.altSinir = -1.5;
  d.ustSinir = 1.5;
  m.mafsalEkle(d);
  Mafsal k;
  k.tip = MafsalTip::Vida;
  k.ana = kol;
  k.cocuk = slayt;
  k.q = 2.0;
  k.q2 = -1.0;
  k.q3 = 0.5;
  k.vidaAdim = 4.25;
  m.mafsalEkle(k);
  MafsalYasa y;
  y.mafsal = 1;
  y.tip = YasaTip::AnahtarKare;
  y.degisken = 2;
  y.anahtarlar = {{0.0, 0.0}, {2.0, 40.0}, {4.0, 0.0}};
  m.yasaEkle(y);
  return m;
}
}  // namespace

FIKO_TEST(kinematik_io_gidis_donus) {
  const Mekanizma ilk = ornekMekanizma();
  io::FikoBelge belge;
  mekanizmaCikar(ilk, belge);
  FIKO_KONTROL(belge.uzuvlar.size() == 3);
  FIKO_KONTROL(belge.mafsallar.size() == 2);
  FIKO_KONTROL(belge.yasalar.size() == 1);

  Mekanizma geri;
  mekanizmaUygula(geri, belge.uzuvlar, belge.mafsallar, belge.yasalar);
  FIKO_KONTROL(geri.uzuvlar().size() == 3);
  FIKO_KONTROL(geri.uzuvlar()[1].ad == "Kol");
  FIKO_KONTROL(geri.uzuvlar()[1].sahne == 101);
  FIKO_YAKIN(geri.uzuvlar()[1].taban.konum.x, 1.5, 1e-12);
  FIKO_YAKIN(geri.uzuvlar()[1].taban.konum.z, 3.25, 1e-12);
  FIKO_YAKIN(geri.uzuvlar()[1].taban.olcek.x, 1.0, 1e-12);

  FIKO_KONTROL(geri.mafsallar().size() == 2);
  FIKO_KONTROL(geri.mafsallar()[0].tip == MafsalTip::Doner);
  FIKO_KONTROL(geri.mafsallar()[0].ad == "M1");
  FIKO_YAKIN(geri.mafsallar()[0].capa.konum.x, 60.0, 1e-12);
  FIKO_YAKIN(geri.mafsallar()[0].capaCocuk.konum.x, 12.5, 1e-12);
  FIKO_YAKIN(geri.mafsallar()[0].capaCocuk.konum.z, -4.0, 1e-12);
  FIKO_YAKIN(geri.mafsallar()[0].q, 0.75, 1e-12);
  FIKO_KONTROL(geri.mafsallar()[0].sinirVar());
  FIKO_KONTROL(geri.mafsallar()[1].tip == MafsalTip::Vida);
  FIKO_YAKIN(geri.mafsallar()[1].vidaAdim, 4.25, 1e-12);
  FIKO_YAKIN(geri.mafsallar()[1].q2, -1.0, 1e-12);
  FIKO_YAKIN(geri.mafsallar()[1].q3, 0.5, 1e-12);

  FIKO_KONTROL(geri.yasalar().size() == 1);
  FIKO_KONTROL(geri.yasalar()[0].tip == YasaTip::AnahtarKare);
  FIKO_KONTROL(geri.yasalar()[0].degisken == 2);
  FIKO_KONTROL(geri.yasalar()[0].anahtarlar.size() == 3);
  FIKO_YAKIN(geri.yasalar()[0].anahtarlar[1].second, 40.0, 1e-12);

  // Davranış korunuyor mu: aynı DOF + aynı ileri kinematik sonucu.
  FIKO_KONTROL(geri.serbestlikDerecesi() == ilk.serbestlikDerecesi());
  const auto a = const_cast<Mekanizma&>(ilk).ileriKinematik();
  const auto b = geri.ileriKinematik();
  FIKO_KONTROL(a.size() == b.size());
  for (std::size_t i = 0; i < a.size(); ++i) {
    FIKO_YAKIN(a[i].konum.x, b[i].konum.x, 1e-12);
    FIKO_YAKIN(a[i].konum.y, b[i].konum.y, 1e-12);
    FIKO_YAKIN(a[i].konum.z, b[i].konum.z, 1e-12);
  }
}

FIKO_TEST(kinematik_io_dugum_remap) {
  // YÜKLEMEDE düğüm Varlik'leri DEĞİŞİR → uzuv.sahne remap edilmeli.
  const Mekanizma ilk = ornekMekanizma();
  io::FikoBelge belge;
  mekanizmaCikar(ilk, belge);
  const std::unordered_map<u32, u32> harita{{101, 900}, {202, 901}};
  Mekanizma geri;
  mekanizmaUygula(geri, belge.uzuvlar, belge.mafsallar, belge.yasalar, harita);
  FIKO_KONTROL(geri.uzuvlar()[0].sahne == 0);    // gövde bağsızdı, öyle kaldı
  FIKO_KONTROL(geri.uzuvlar()[1].sahne == 900);  // 101 → 900
  FIKO_KONTROL(geri.uzuvlar()[2].sahne == 901);  // 202 → 901
}

FIKO_TEST(kinematik_io_eslesmeyen_dugum_bagsiz_kalir) {
  // Silinmiş/eşleşmeyen düğüm: uzuv YANLIŞ bir düğümü sürmemeli → bağsız (0) olmalı.
  const Mekanizma ilk = ornekMekanizma();
  io::FikoBelge belge;
  mekanizmaCikar(ilk, belge);
  const std::unordered_map<u32, u32> eksik{{101, 900}};  // 202 haritada YOK
  Mekanizma geri;
  mekanizmaUygula(geri, belge.uzuvlar, belge.mafsallar, belge.yasalar, eksik);
  FIKO_KONTROL(geri.uzuvlar()[1].sahne == 900);
  FIKO_KONTROL(geri.uzuvlar()[2].sahne == 0);  // eşleşmedi → bağsız
}

FIKO_TEST(kinematik_io_bos_mekanizma) {
  const Mekanizma bos;
  io::FikoBelge belge;
  mekanizmaCikar(bos, belge);
  FIKO_KONTROL(belge.uzuvlar.empty() && belge.mafsallar.empty() && belge.yasalar.empty());
  Mekanizma geri = ornekMekanizma();          // dolu mekanizma
  mekanizmaUygula(geri, {}, {}, {});          // boş yükleme → TAMAMEN temizlenmeli
  FIKO_KONTROL(geri.uzuvlar().empty());
  FIKO_KONTROL(geri.mafsallar().empty());
  FIKO_KONTROL(geri.yasalar().empty());
}